Bonacorso, Nelso GauzeRebello, Victor Santos2026-08-182026-08-182019-12-13REBELLO, Victor Santos. Readequação tecnológica de punho robótico de cadeia cinemática paralela. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica) – Instituto Federal de Santa Catarina, Florianópolis, 2019https://repositorio.ifsc.edu.br/handle/1/2266A soldagem é um processo amplamente difundido na união de componentes metálicos para as mais diversas finalidades. Pela natureza, a soldagem manual, é um processo insalubre que causa danos ao soldador. A automação desse processo não só reduz os danos ao operador, que não precisa operar a tocha, mas também adiciona qualidade e repetibilidade nas soldas além de incrementar a produtividade do processo. Tendo em vista a importância da automação da solda e as vantagens para a área didática e de pesquisa foi desenvolvido um manipulador cartesiano de cadeia cinemática mista de cinco graus de liberdade. Porém, com o tempo, as viagens e as montagens e desmontagens do manipulador, o equipamento sofreu desgastes que o impediram de continuar as operações. A fim de manter a pesquisa e o estudo da solda utilizando o manipulador foi proposta a readequação mecânica de todo o manipulador por meio de dois trabalhos de conclusão de curso. A concepção da readequação do punho do manipulador visa a modularização e compactação e é o tema do presente trabalho de conclusão de curso. Dada a complexidade do projeto decidiu-se utilizar o modelo de processo de desenvolvimento integrado de produtos para obter a solução mais adequada. A avaliação experimental do punho foi realizada conforme as peças eram fabricadas. Concluída a montagem do punho prosseguiu-se para os teste que foram definidos para avaliar o seu funcionamento, os testes de parametrização e de operação de “home”. A readequação do punho do manipulador cartesiano atendeu aos requisitos de projeto. Pode-se destacar que o conjunto de pequeno volume e peso, menor número de peças e a modularidade tornam o punho mais robusto para trabalho, transporte e utilização no ensino e pesquisa.The welding is a widespread process for the union of metallic components for a variety of goals. By its nature, manual welding, is an unhealthy process that causes damage to the welder. The automation of this process don’t just reduce the damage to the welder, which don’t operate the torch, but also adds quality and repetitivity to the weld bead as well as increasing the process productivity. In view of the value of welding automation and its benefits for the didactic and research areas, a cartesian manipulator with mixed kinematic chain of five degrees of freedom was developed. However, with time, travels, assembles and disassembles of the manipulator, the equipment suffered mechanical wear which prevented it from continuing its operations. To keep the research and the study of welding by using the manipulator it was proposed to do a mechanical retrofit of the whole manipulator through two final papers. The conception of retrofitting the manipulator wrist aim for a modular and compact design and is the subject of this paper. Given the complexity of the project the PRODIP method of project development process was adopted for reaching the most adequate solution. The experimental evaluation of the wrist and its parts were performed as they were manufactured. As the wrist was assembled it proceeded to the tests defined to check its operation, the tests of parametrization and home operation. The cartesian manipulator’s wrist retrofit met the project requirements. It can be highlighted that the set of low volume and weight, fewer number of parts, and the modular design gives the wrist robustness to work, travel and for teaching and research.Português BrasilProcessos de soldagemRobôs industriaisRobustez mecânicaTrabalho de conclusão de graduaçãoAcesso RestritoENGENHARIAS