Controle de estabilidade para banco de máquinas agrícolas

Abstract

Atualmente, sabe se que a deman da global por alimentos aumenta de forma constante, juntamente com o crescimento mundial da população. Dessa forma, se faz necessário acompanhar e suprir as necessidades desse crescimento. Uma das formas de atender a essa demanda é através do desenvolvimento de máquinas e implementos ag rícolas. Porém, no desenvolvimento desses equipamentos, muitos fabricantes não se preocupam com a ergonomia e a segurança dos operadores. Um operador de máquina agrícola trabalha muitas horas seguidas exposto a vibrações, devido ao terreno em que se trabal ha. Pensando nisso, o objetivo deste trabalho foi desenvolver um sistema de controle em um banco de uma máquina agrícola, afim de diminuir/amenizar as oscilações e solavancos gerados durante a sua operação. Foram desenvolvidos os aparatos mecânicos, elétri cos e eletrônicos. Foi implementado um sistema de controle do tipo Proporcional, Integral e Derivativo (PID) em conjunto com sensores, atuadores e uma plataforma microcontrolada. O ajuste dos ganhos do sistema de controle foi realizado de duas formas: (1) parâmetros via software (MATLAB ® ), (2) parâmetros definidos empiricamente. Foram realizados ensaios em campo num trajeto de 100 metros com três velocidades do trator, 4, 8 e 12 km/h. Como resultado obteve se o melhor ajuste de controle realizado através do MATLAB ® , onde as oscilações no banco foram menores quando comparado ao ajuste de forma empírica.