Sistema de rastreamento de objetos através do controle servo visual de uma câmera com estrutura Pan-Tilt

Abstract

O controle servo visual e a visão computacional são áreas de estudo que vem ganhando espaço em aplicações como sistemas robóticos e de segurança. Desse modo, o problema de rastrear automaticamente um objeto em movimento se tornou um tópico de interesse, sendo alvo de diversos estudos. Diante disto, este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema de rastreamento de objetos através de uma câmera e uma estrutura PanTilt. Para isso, e realizada a modelagem do sistema através das relações geométricas entre projeção da câmera e objeto rastreado e determinada a dinâmica dos atuadores da estrutura ,bem como realiza e o projeto de controladores PD com ganho estático e escalonamento de ganhos através do método do Lugar Geométrico das Raízes. Os resultados experimentais mostram um nível de eficiência satisfatório dos sistemas estabelecidos através dos métodos adotados.