Projeto e implementação de uma junta robótica em configuração antagônica com controle de impedância

Abstract

Este trabalho tem como objetivo a construção e projeto de uma junta robótica, que possua a capacidade de variar sua impedância mecânica. O controle será realizado através de um sistema de acionamento antagônico. Para isso a dinâmica da junta e modelada através da Equação de Lagrange, bem como realiza-se o projeto dos controladores através do método de lugar geométrico das raízes. Atualmente a maioria dos robôs não trabalha no mesmo local que seres humanos, devido ao considerável risco de acidentes graves. Para o acionamento de robôs que operam em ambientes pouco estruturados, exoesqueletos e próteses, atécnica de alterar a impedância de juntas do robô, e utilizada para que estes tenham a capacidade de atuar e minimizar os danos em caso de colisões. Para possibilitar a alteração de impedância, e utilizado um elemento elástico com relação exponencial entre forca e deformação, denominado SAT. Os resultados obtidos mostram que e possível controlar a impedância de uma junta rotativa em configuração antagônica atuada por motores