Flexibilização de robô industrial de soldagem via integração de efetuador final

Abstract

A característica de reprogramação aliada à de multitarefa, diferencia os braços robóticos dos demais equipamentos automáticos de manufatura. Entretanto, em aplicações industriais com distintas ferramentas ou para o ensino prático de robótica, há necessidade de efetuadores finais com capacidade de flexibilizar a fixação e a liberação automática dos diversos tipos de ferramentas. Tanto a usinagem, quanto a solda a arco elétrico, são exemplos de aplicações onde há um tipo de ferramenta para cada processo de fabricação. Nesse sentido, a presente monografia descreve o desenvolvimento, a integração e os testes de validação de uma garra pneumática com comando e monitoramento eletroeletrônico para o robô de uso didático em soldagem M-10iA do fabricante Fanuc. O objetivo deste desenvolvimento é o de possibilitar o uso de diferentes tochas no fim didático, sendo as trocas de ferramentas feitas de forma rápida. Os resultados práticos de fabricação obtidos validam todo o projeto descrito nesta monografia.The reprogramming feature combined with the multitasking feature, differentiates the robotic arms from other automatic manufacturing equipment. However, in industrial applications with different tools or for the practical teaching of robotics, there is a need for end effectors with the ability to flexibly clamp and automatically release various types of tools. Both machining and arc welding are examples of applications where there is a type of tool for each manufacturing process. In this sense, the present monograph describes the development, integration and validation tests of an electro- electronic command and monitoring pneumatic clamp for the robot for welding use M- 10iA from manufacturer Fanuc. The objective of this development is to enable the use of different torches for the didactic purpose, with quick tool changes. The practical manufacturing results obtained validate the entire project described in this monograph.